Пролягає від Європейської площі до площі перед заводом «Арсенал» і станції метро «Арсенальна». Дорога відома з XVI століття як частина дорогі з Подолу на Печерськ – т. наз. Стара дорога.
Забудова вулиці почалася з середини XVIII століття. У 1750-55 роках був споруджений Маріїнській палац (див. статтю про Маріїнській палац).
В 1860-х роках вулицю, що доходила до нинішньої Контрактової площі, назвали Александровськой на честь імператора Олександра І.
В другій половині 19 століття район, званий Липками з-за численних липових дерев, став активно освоюватися київською знаттю як район особняків. Один за іншим зростали розкішні особняки в популярному на той час стилі неоренессанса і історизму. Не виключенням стала і Александровськая вулиця.
В березні 1919 року вулицю перейменували у вулицю Революції. У 1934 році вулиця отримала ім’я партійного діяча Кирова.
В 1955 році вулиця була розділена: від Європейської площі до тодішньої площі Героїв Арсеналу вулиця зберегла ім’я Кирова, а Подільська ділянка стала називатися ім’ям іншого партійного діяча – Жданова. Ділянка дорогі, що сполучає ці дві частини вулиці назвали Володимирським спуском – на честь Володимирської гори, поряд з якою спуск проходить. Також тоді виділили і Музейний провулок.
В 1991 році вулицю перейменували у вулицю Грушевського – першого Президента Української Народної Республіки і розділ Центральної Ради. Вулиця проходить через урядовий квартал, де розташовані Кабінет Міністрів України – (вул. Грушевського, д.12, архітектор И.Фомин, 1936-38 рр.), Верховна Рада України (вул.
Грушевського, д.5, архітектор Заболотний, 1936-39 рр.), Музей українського образотворчого мистецтва (вул. Грушевського, д.2, архітектор Городецкий, 1897-1900 рр.), Парламентська бібліотека (вул. Грушевського, д.1, архітектор Э.Клаве, 1911 р.), Будинок офіцерів (вул. Грушевського, д.30/1) і інші будівлі.